all of andyQ

what you get is what you share……….

Membangun Line Follower Robot

Posted by Andik on July 29, 2009

  1. Apa itu Line Follower Robot?

Pengertian Robot

Kata robot yang, berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum’s Universal Robot) [1]. Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non-mobile)contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-konvensional (humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.

Pengertian Line Follower Robot (LFR)

Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet.

Bagaimana bisa mengikuti garis

Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia.

Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.

Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang melalui sebuah prosesor/driver (lihat gambar). Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor kiri.

  1. Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri.
  2. Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akan berbelok ke kanan.
  3. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan bergerak maju.

2. Mari Merangkai Rangkaian Elektroniknya

Untuk menrangkai rangkaian elektroniknya kita perlu tahu dulu diagram blok sistem yang akan kita bangun, dengan demikian akan menjadi mudah mengerjakannya. Blok sistem yang akan kita bagun paling tidak tampak seperti gambar berikut. Sistemnya terdiri dari sensor garis, rangkaian komparator, minimum sistem ATMega8 dan Driver motor.

Sensor garis

Apa itu sensor garis? Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya inframerah yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED merah.


Rangkaian Komparator

Rangkaian komparator berfungsi sebagai signal conditioning, artinya bahwa sinyal atau tegangan yang dihasilkan oleh sensor garis akan dikondisikan ke level yang sesuai yang sesuai yang dapat diterima oleh mikrokontroler sebagai logika”0″dan”1″atau sekitar 0-3V(logika”0″) dan 3-5V (logika”1″).

Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan 2 input tegangan pada opamp dan akan menghasilkan output berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangan tersebut kita ambil yang pertama dari keluaran rangkaian sensor garis, dan sebagai pembanding sekaligus tegangan referensinya kita hasilkan melalui potensiometer yang dihubungkan keVcc.

 

 

Minimum Sistem ATMega8

Rangkaian ini berfungsi sebagai pemroses sinyal dari sensor dan menghasilkan sinyal kontrol ke rangkaian driver motor.Rangkaiannya terdiri dari mikrokontrolerATMega8,dan komponen lain sebagai pendukung agar mikrokontroler dapat bekerja (secara hardware). Rangkaian pendukung tersebut antara lain, rangkaian reset, clock, dan ISP plug untuk memprogram IC. Semuanya terangkai menjadi satu yang disebut sebagai rangkaianminimumsystemATMega8.

Driver Motor

Driver motor yang kita bangun menggunakan konfigurasi jembatan H (H-Bridge),yang akan mengendalikan motor ke dua arah, searah jarumjam dan berlawanan arah jarumjam.Secara konsep rangkaian ini terdiri dari 4 saklar yang tersusun sedemikian rupasehingga memungkinkan motor dapat teraliri arus dengan arah yang berkebalikan. Seperti yang dijelaskan pada bab sebelumnya,pemberian polaritas tegangan pada terminal motor akan mempengaruhi arah arus yang melewati motor,dengan demikian motor akan berputar sesuai dengan arah arusnya.

Untuk lebih cepat dan mudah anda bisa gunakan kit ROBOARD8 V1.0.

 

3. Mari Merangkai Mekanik Robot

Mekanik/badan robot yang akan kita buat akan tampak seperti gambar dibawah ini. Bahan yang digunakan cukup mudah didapat di toko bangunan dekat rumah kita. Prosesnyapun tidak sesulit yang dibayangkan.

 

Referensi:

[1] Pitowarno, Endra. Robotika Disain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Penerbit Andi, 2006

Artikel terkait

1. ROBOARD8 V1.0  – kit untuk berlatih membuat robot sederhana menggunakan ATMega8

2. ROBOARD8 V1.1 – edisi revisi

3. H-Bridge DC Motor Driver

4. Membuat line follower robot tanpa mikrokontroler

44 Responses to “Membangun Line Follower Robot”

  1. syamsuddin said

    ohh,,,
    okay okayy…

    terima kasih mas….
    tentang informasinya
    your information make all people know about line tracer robot..
    so….
    glad to see you..
    and thanks for all…

    SMANGADDDDDD!!!!! LANJUTKAN!!!
    hehe xD😀

  2. eYoeL said

    Mantab gan….
    terima kasih yah,,, aku juga lagi coba pelajari tentang ni ilmu,,, cuma kendalanya susah cari bahannya. untung aku nemu ni note. So,,, thank’s alot for your information.

  3. QomaRuddin said

    Wduh siip maz. .

    doain agar aQw bsa youwh…
    whe he he😀

    Knalin Qw kembaranx syamsuddin. .
    he he. .

  4. syamsuddin said

    hai mas. sepurane mas. baru bisa balas. soalnya q ada uts.
    nah kini saatnya kembali. hehe
    gini mas…
    aku dapat informasi tentang cara kerja sensor. seperti itu ya mas.
    tadinya aku berfikir jika robot itu di kasih roda empat itu gimana ya..?
    tapi setelah dapat informasi dari mas. kayaknya gak efektif deh.
    menurut mas gimana ??

    • ya mas syamsuddin..jumpa lagi,
      kalo yang dimaksud sensor garis itu..sebenarnya itu memanfaatkan perubahan resistansi photodioda akibat variansi cahaya yang diterimanya, konfigurasinya seperti rangkainapemebagi tegangan, jika resistansi berubah..tegangan di photodioda juga berubah. Banyak kok mas referensi soal ini.
      soal roda empat atau tiga itu terserah disain mas, perlu dipikirkan misalnya jumlah motornya, kekuatan power supply, medan/jalannya, dll..tentunya efektif ngga efektif juga tergantung apa yang akan ditargetkan oleh robot. Kalo cuma mau ngikuti garis n medannya ngga bergelombang, roda tiga bisa jadi pilihan termurah dan terbaik. Selamat mencoba!

  5. qomaruddin said

    mas. mas nya punya nomor hp atau email terserah.. mas q mau konsultasi.
    terima kasih sebelumnya🙂

  6. syamsuddin said

    oh okay. gini mas..
    itu kan pakai dinamo ya mas.. nah jika kita memilih empat ban. manakah yang lebih cepat ya mas antara memakai 4 wd dengan 2wd.

    • Kalo menurut saya pilihan 4wd (4 wheel drive) atau 2wd itu masalah pengendalian (drive)juga torsi, bukan pada kecepatan meskipun pada akhirnya memang akan berpengaruh kesana. Torsi besar biasanya membuat motor jadi menurun kecepatannya.
      Pemilihan 4wd ini juga didasarkan pada medan mobil/robot, dengan 4wd keempat roda akan dipasang motor dan masing2 py kecpatan yg sama(jalan lurus), akan menjadi sulit jika harus berbelok, kecepatan masing2 harus diatur agar tidak terguling. 4wd cocok jika medan robot mobil kita tidak rata,terjal. inget mobil rally khan?
      Kalo kecepatan mobil/robot saya kira tergantung dari motor yg dipakai, jadi kontruksi motor sangat menentukan (lilitan, kuat medan magnet, tegangan kerja, dll) selain itu berat beban (robot) juga menentukan🙂

  7. qomaruddin said

    nah ia gitu mas… masalah kita. terus ku tambah biasanya kalo ada jalan yang nanjak itu pakai di tambah atau di setting yamg bagaimana mas.. biar efisien…

    mav ya mas sebelumnya…
    he kita ingin tahu.. terima kasih banyak dari kita(qomaruddin dan syamsuddin):-D

  8. boyzzzzzzzzzzzzzzzzz said

    wah mas tingkatkan terus kreatifmu coz biar bisa ikut kontes

  9. qomaruddin said

    iah baik mas.. ni masalah sekarang. jika ada pertigaan mas. jadi di rintangan nya itu ada pertigaan. kalau punyak temen q disana belok langsung dominan ke kanan. nah cara nyetting itu di rubah apanya,? apa berhubungan dengan rangkaian nya?

    • Betul mas Qomar, kondisi lingkungan-dalam hal ini bentuk garis yg dideteksi akan menentukan desain rangkaian apa yg akan digunakan, terutama pada sensornya garisnya. jumlah sensor juga mengikuti bagaimana pola garis yg akan dideteksi..kalo ada pertigaan minimal mas punya 4 pasang sensor garis. nah..masalah dominan kekanan itu banyak hal yg musti diperhatikan, bisa saja desain mekaniknya yg kurang pas (center), program juga bisa (untuk robot yg diprogram)..woke?!!

  10. charly said

    awesome…

  11. Syamsuddin said

    Hallo mas!😀 apa kbr.
    Wduh mas.. Trnyata qta klah kontes. Jauh mas. Hhe mav y mas. Pnyak q g.bsa cpat mas. Jalanx.
    Mslh desain pun jga mngkn krg bgus. Wah..
    Ya. Kpan2 nanti tak foto robotq mas, hhe nanti smyan bri komentar. Oke!.
    Kalo pngamatan q kmarin. Pnggunaan roda 4 sangat hbat mas dlm bdang blokan. Kren. Mnurut mas.. Gmana?

  12. iwan said

    mas mau tanya ttg LFR,keluaran comparator saya tegangannya sudah betul antara low dan highnya tapi keluaran ic mikronyanya malahan selalu high terus, ukuran low dan highnya sudah betul sesuai dengan IC yg sy gunakan yaitu AT89S51, kira2 masalahnya apa ya mas?thx

    • Coba cek programnya dulu, biasanya saya cek dulu apa untuk operasi I/O sederhana sudah bisa atau belum, kalau untuk operasi I/O sederhananya belum bisa kemungkinan kesalahan di mikronya…pengalaman saya kristal kadang ngga kerja, jadi ngga mau proses programnya.

  13. iwan said

    sy sdh test pake led mas u/keluaran ICnya,wktu sy cek tegangan background putih sama hitam sama2 2,5volt,padahal keluaran dari comparatornya menunjukkan high dan low sdh jelas, u/pemprogramnya menggunakan lednya sy yakin sudah benar dan sdh sy buktikan, tp ya itu mas, masalahnya keluaran ICnya selalu high.

  14. iwan said

    keluaran comparator u/low 0,6v dan highnya 3v, sy juga coba low 0,4v high 2,6v, sy juga coba lagi u/low 0v sama high 1v artinya yg terakhir sy buat low semuanya tapi tetap aja keluaran dari IC mikronya rata2 3v,utk testnya sy buat flip-flop sederhana kmdian keluarannya sy cek, hasilnya seperti yg sy tunjukkan diatas. programnya sprti mas
    org 00h

    mulai : mov P1,#00000001B
    acall delay
    mov P1,#00000010B
    acall delay
    sjmp mulai
    delay: mov R0,#5H
    delay1: mov R1,#0FFh
    delay2: mov R2,#0
    djnz R2,$
    djnz R1,delay2
    djnz R0,delay1
    ret
    end

  15. iwan said

    lednya P1.0 dan P1.1

  16. ricky said

    hwhewhe,.
    tq yah omm,. setidaknya bisa belajar sedikit

  17. keno said

    mas kalau programnya ada enggak??? balas ke email:moniarjo@yahoo.co.id

  18. ucon said

    makasih share ilmunya..

  19. jaka170845 said

    Mas klo bleh mnta rangkaian sensor gari s yg bguz,
    biar rbot yg d buat bsa lari knceng tp nggk lolos dari garis

  20. jaka170845 said

    Mas klo bleh mnta rangkaian sensor gari s yg bguz,
    biar rbot yg d buat bsa lari knceng tp nggk lolos dari garis
    klo bleh d krim d cni mas
    rastavesp85@yahoo.com
    he. . . He. . , he. . . .

  21. Adji said

    Mas, aku pingin buat robot pengikut garis tapi aku masih belum tau apa-apa, bisa ajarin gak?

  22. natanael said

    saya sedang membuat robot saya line follower yang sederhana lahhhh…tapi sepertinya masih kurang kuat untuk membelok karena saya memakai roda depan blakang dengan dinamo…salah di dinamonya kali yahhhh,,

  23. natanael said

    bisa di bantu gak yahhhh…heheeh sudahhh mulai pusing dengan solderan2 yang kecil2….

  24. […] Dan yang ini ROBOARD8 V1.1 terpasang pada body robot line tracker. […]

  25. wahhhhhhh Terima kasih banyak yahhh Kaka atas informasinnya ..
    kebetulan saya ada Tugas bikin Line follower robot.. 😀
    thank you very Muchh

  26. Awo Segaff said

    Mas, pernah nyoba Line follower yg tw mna jlan terpendek mnuju k finish ga,? dgn bntuk garis yg byak prempatan n pertigaan,?
    maksih sblumx mas…

Leave a Reply

Please log in using one of these methods to post your comment:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

 
%d bloggers like this: